AGV的分类及引导方式

AGV分为哪几类？
    在介绍AGV的分类之前，我们先了解下AGV的构成。
AGV的构成 放大图片
图3 AGV的构成
    ①.车体
    由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。
    ②.电池组和充电装置
    AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。目前常用的是铅酸电池和锂电池。
    ③.驱动装置
    由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。
    ④.转向控制装置
    接受导引系统的方向信息，通过转向装置来实现转向动作。
    ⑤.安全装置
    包括对AGV本身的保护、对人或其他设备的保护等方面。
    ⑥.移载装置
    与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。
    ⑦.信息传输与处理装置
    对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
    AGV的分类
    1.按移载装置的不同进行分类：拖拉（牵引）型AGV；背负举升型AGV；移载型AGV；叉车型AGV；机械手型AGV。

    2.按驱动装置的不同进行分类：
    ①. 舵动（Steer Driving）驱动型AGV
    舵动即驱动兼转向，是指用个驱动总成兼有行走和转向功能，此种驱动方式的AGV运动性能稍差，转弯半径较大，但导引及运动的可靠性高。

    ②. 差速（Differential Driving）驱动型AGV
    这种AGV的转向由设在左右两侧的驱动轮的转速差来完成，转弯半径小，可定点转向。通过导引传感器将检测来自导线的偏移量转换为电信号，去控制电机，实现转向。驱动轮是中间的两个轮子，其余四个为从动轮，从动轮具有用来跟踪地面凹凸的弹簧结构。独立差速AGV内应用比较多，欧美已经淘汰。机械结构设计相对简单，电机选择余地大（支持大功率），基本可以满足客户需求。
    ③.全向（Quad Motion）型AGV
    这种全方位移动方式是基于个有许多位于机轮周边的轮轴的轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把部分的机轮转向力转化到个机轮法相力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的终合成在任何要求的方向上产生个合力矢量从而保证了这个平台在终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，用四个这种轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

    具体AGV的驱动形式和布置有很多种，根据不同的应用场合要求，AGV的驱动形式是灵活多变的。
    3.按导引方式的不同进行分类：
    ①. 电磁导航方式；
    电磁导航是较为传统的导航方式之，目前仍被采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。
    ②.磁带导航方式；
    与电磁导引相比，用在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导航，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行，但此导航方式会受环路通过的金属等硬物的机械损伤，对导航有定的影响。
    ③.光学导航方式；
    在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导航，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导航可靠性较差，且很难实现定位。
    ④.激光导航方式；
    激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。此项技术大的优点是，AGV定位；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前外许多AGV生产厂优先采用的前卫导航方式，缺点是制造成本高，对环境要求较相对苛刻（外界光线，地面要求，是否有遮挡等要求）。
    ⑤.惯性导航方式；
    惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导航。此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术前卫，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，已被外的许多AGV生产厂采用。其缺点是制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。

如何选用AGV？
    作为用户应依据如下流程来选取符合自己需求的AGV解决方案。
AGV选用流程 放大图片
图5 AGV选用流程
    目前内市场上常见的AGV主要有产和进口，也有很多外企业在华设立工厂，外比较知名AGV厂就是：英杰明自动化（比利时）、明电舍（日本）、Axter（法）、Adept（美）等四在内市场占比份额较大；产的AGV厂，老三甲不用说：新松、昆船，机科，还有沈阳远大，都是内技术的AGV制造企业，目前进口AGV的价格要比产AGV高很多，但是这几年产AGV凭借优越的性价比和高性能，逐渐占据了内市场的主导地位。
AGV在中应用的新趋势
    目前，AGV在企业的物流系统和离散制造的装配系统中已经起着非常重要的作用。而且今后将成为工厂物流处理的主要设备。AGV在我烟草、印钞、汽车、新闻纸等行业已有大规模应用，呈日益上升的势头，并出现了些新的技术，内AGV应用需求正突破传统行业，医药、港口等行业的需求日益扩大。